diff --git a/doc/main.tex b/doc/main.tex
index b75d23f..a218867 100644
--- a/doc/main.tex
+++ b/doc/main.tex
@@ -13,7 +13,7 @@
 \usepackage{hyperref}
 \usepackage{listings}
 
-\title{Euro Rover}
+\title{Euro Moon Rover}
 
 \author{
     van Iterson, Arne\\
@@ -138,6 +138,7 @@
                 \end{align*}
 
             \subsubsection{Versnellen}
+            Bij het versnellen en vertraging moet rekening worden gehouden met de massatraagheid van het wiel. De massatraagheid wordt bepaald met behulp van de gegeven waarden $\alpha_{acc}$ en $\alpha_{dec}$ en beschreven in het variabel $T_{traag}$.
             \begin{align*}
                 F_{eff} &= m \cdot a \\
                 &= 1.5 \cdot 0.7 \\
@@ -145,8 +146,11 @@
                 F_{aand} &= F_{eff} + F_{rol} \\
                 &= 1.05 + 0.24375 \\
                 &= 1.29375 & [N] \\
+                \\
                 T_{traag} &= J \cdot \alpha_{acc} \\
                 &= 2.1\cdot10^{-3}\cdot 9.33 \\
+                &= 19.593 & [mNm]
+                \\
                 T_{as} &= F_{aand} \cdot r +T_{traag}\\
                 &=(F_{eff}+F_{rol}) \cdot r +T_{traag}\\
                 &= 97.03125 + 19.593 \\
@@ -161,8 +165,11 @@
                 F_{aand} &= F_{eff} - F_{rol} \\
                 &= 0.75 - 0.24375\\
                 &= 0.50625 & [N] \\
+                \\
                 T_{traag} &= J \cdot \alpha_{dec} \\
                 &= 2.1\cdot10^{-3}\cdot 6.66 \\
+                &= 13.986 & [mNm]
+                \\
                 T_{as} &= F_{aand} \cdot r + T_{traag}\\
                 &=(F_{eff}-F_{rol}) \cdot r  + T_{traag}\\
                 &= 37.96875 + 13.986 \\
@@ -250,7 +257,7 @@
         Uit de besproken scenario's is gebleken dat de maximale koppel benodigd om aan de eisen te voldoen gelijk is aan $116.62425 \ [mNm]$. 
 
         De RE25 1187xx Serie van Maxon kent 56 motoren. Deze hebben allemaal dezelfde fysieke maten, maar andere opbouw. Het toerental van deze serie ligt tussen de 4790 en 14700 rpm. Gegeven de benodigde maximale snelheid van 2.1 m/s en de diameter van de wielen van 0.15 m, geeft dit een toerental van;
-        \begin{align}
+        \begin{align*}
             r &= 0.075 & [m] \\
             v_{max} &= 2.1 & [m/s] \\
             s &= 2\pi \cdot r \\
@@ -259,14 +266,14 @@
             &= \frac{2.1}{0.471238898} \\
             &= 4.456 & [rps] \\
             &= 267.36 & [rpm]
-        \end{align}
+        \end{align*}
 
         We hebben dus een overbrenging nodig, maar dit was al bekend. Wetende de nodige rpm van de wielen kunnen we bepalen wat de grootst mogelijke vertanding is;
-        \begin{align}
+        \begin{align*}
             n_{max} &= 14700 & [rpm] \\
             \frac{n_{max}}{n} &= \frac{14700}{267.36} \\
             &\approx 1:55
-        \end{align} 
+        \end{align*} 
 
         Om de motor zo effient mogelijk te laten werken zijn de motorkarakteristieken tegenover de lasteisen geplot voor een aantal verschillende motoren: \\
         \begin{figure}[H]
@@ -307,9 +314,7 @@
 
         In de karakteristieken valt op hoe de motoren
     \section{Conclusie}
-        \colorbox{red}{TODO}
-
-
-
+        De gekozen motor, overbrenging-combinatie voor de Euro Moon Rover is de RE25 118757 met de Planetary Gearhead GP 22 A (134158). De overbrenging is een 1:14 overbrenging met een maximale continue koppel van 0.5 Nm. Dit is ruim voldoende voor de bepaalde scenarios. 
+        Daarnaast komt het RPM van de motor samen met deze overbrenging op ongeveer 3745 RPM. Bij de 118757 is dit het nominaal toerental en is het rendement het hoogst. 
 \end{multicols}
 \end{document}